Selama Perang Salib abad ke-11, Knights of St John menerima pengajaran dalam perawatan pertolongan pertama dari dokter Arab dan Yunani. The Knights of St John kemudian bertindak sebagai pekerja darurat pertama, mengobati tentara di kedua sisi perang di medan perang dan membawa yang terluka ke tenda terdekat untuk perawatan lebih lanjut.

Konsep layanan ambulans dimulai di Eropa dengan Knights of St John, pada saat yang sama itu juga menjadi praktik umum yang dihadiahi reward kecil yang harus dibayarkan kepada prajurit yang membawa prajurit yang terluka lainnya untuk perawatan medis.
Dokter bedah dari French Army Grand, Baron Dominiquie Larrey menciptakan korps khusus medis yang official pertama kali pada tahun 1972. Tenaga terlatih lengkap dengan peralatan bergerak keluar dari rumah sakit untuk memberikan pertolongan pertama kepada prajurit yang terluka dan / atau membawa mereka kembali dengan tandu, dan gerobak ke rumah sakit.
Ambulans yang telah dilengkapi dengan mesin telah digunakan sejak awal abad ke-20. Pada tahun 1950-an Amerika Serikat dipelopori dengan helikopter-ambulans selama Perang Korea. Pada tahun 1968, St Vincent's Hospital di New York City memulai mobile pertama unit perawatan koroner.